Robotevi.Com

Son zamanlarda geliştirmekte olduğumuz mikro sumo robot projesinde sona geldik. İki tane mikro sumo yaparak birbirleriyle çarpıştırdık. Ağırlıkları yaklaşık 88 gram. İkisi de tamamen çalışır halde.

PöTi ve TIFIL avcumda

PIC16F628 ile kontrol sağlanıyor. 3 adet Sharp marka mesafe sensörü (40 cm – dijital) kullanılıyor. Sahadan çıkmaması için bir adet CNY70 kullandık. Bunların hepsini zorda olsa iki baskılı devreye sığdırdık.

Mikro sumo PöTi

PöTi ikinci mikro sumomuz. Geri gelirken ön kaldırmasını engellemek için pilleri üstteki devrenin altında. Aslında TIFIL’ı da ilk olarak böyle düşünmüştük. Ancak yaparken pillerin yukarıda olması daha hoş gelmişti. PöTi’nin pillerinin sensörlerin altında kalması (doğal olarak) sensörlerin çok yukarıda olmasına sebep oluyor. Bu da çok kısa boylu bir robotu PöTi’nin göremeyeceği anlamına geliyor.

Kıdemli mikro sumo TIFIL

TIFIL kardeşi PöTi’ye göre bir gün daha tecrübeli. Ayrıca Türkiye’nin ilk mikro sumo robotu olma ünvanını taşıyor. Ancak maçlarda PöTi’ye malup oldu. Gerçi PöTi’nin pillerinin daha yeni şarj edilmiş olmasının da bunun üzerinde büyük etkisi vardı. TIFIL’ın pilleri sensörlerin üstünde. Bu yüzden daha alçak robotları da gözden kaçırmıyor. Bir de PöTi’ye göre biraz daha büyük tekerlekleri var.

PöTi ve TIFIL müsabakadan sonra centilmence  pozlar verirken

İkisindeki kod da aynı işi yapıyor. Kodun yaptıkları sırasıyla:

• 5 saniye bekledikten sonra kod çalışmaya başlıyor.
• Öncelikle öndeki iki mesafe sensörü kontrol ediliyor. İkisi de engel algılıyorsa doğrudan ileri gidiliyor.
• Algılamıyorlarsa CNY70 kontrast sensörleri kontrol ediliyor. Beyaz çizgiyi algılıyorsa 0.5 saniye geri gelip 0.5 saniye sola dönüyor.
• Algılamıyorsa sırayla sol ve sağ mesafe sensörlerine tekrar bakılıyor. İçlerinden biri engel algılıyorsa algıladığı süre boyunca o yöne dönüyor.
• Algılamıyorlarsa robot ileri gidiyor.

Robotların yaptığı iki maçın videosu:

Robotları çalıştıran babam ve ben.

Bu yazı Cumartesi, 04 Temmuz 2009, 13:50 tarihinde Robotlar kategorisi altında yayınlandı. Bu yazıya yapılacak yorumlardan haberdar olmak için RSS 2.0 beslemesini kullanabilirsiniz. Sona gidip yorum yapabilirsiniz. Pingleme şimdilik kapalı.