Evet aradan uzunca bir süre geçmiş olmasına rağmen yeni yazıyorum. Sakarya Üniversitesi’nde düzenlenen SAÜRO’09′da CKG takımı (ben ve babam) ve Galatasaray Lisesi takımı olarak birlikte katıldık. 4 mini sumo ve 2 sumo robotla katıldığımız yarışmada mini sumo kategorisinde 1. ve 3. olduk.
Solda sırayla Emirhan Gürpınar, Arman Uygur, Denizhan Tutar, Şükran Gerçeker (Robot Topluluğu’nun sorumlu öğretmeni) (GSL takımı), Can Güler (ben) ve Kemal Güler (babam)
Sumo kategorisinde katıldığımız robotlarda 6 adet 40 cm’lik mesafe algılama sensörü kullandık. Sahada kalabilmesi için önünde iki adet CNY70 kontrast sensörü var. Mikrodenetleyici olarak PIC16F877, motor sürücü olaraksa L298 kullandık. İlk turda iki robotumuz da Bursa Ali Sönmez E.M.L.’nin robotlarıyla eşleşti. Yaptıkları robotlar gerçekten çok sağlamdı. Ancak robotların dikkatimizi çeken bir özelliği; maça başlarken rakibin konumuna göre iki farklı düğmeden birine basılmasıydı. Yani rakibi solunda kalıyorsa sol taraftaki düğmeye, sağında kalıyorsa sağ taraftaki düğmeye. Aslında sumo robot yarışmasının en temel kurallarından ‘otonom çalışma’ kuralıyla çelişse de yarışma organizatörleri buna ses çıkarmadılar. Zaten robotlar da başarılı olduklarını sumo kategorisinde 1. ve 2. olarak kanıtladılar. Yani fazla bir şey demeye gerek yok. Bizim sumolarımızdan Turgor ilk turda rakibini eledi. Ancak Optimus turu geçemedi. İkinci turda Turgor’un karşısına Optimus’u eleyen sumo çıktı ve sonuçta Turgor da elendi.
ODTÜ Robot Günleri’nden bu yana ilk kez yarışan yenilenmiş Optimus
Dört robotla katıldığımız mini sumo da ise İTÜ’de 3 robotumuzu eleyen Artos ve Portos’u (SAURO’daki adları Afacan-x ve Canavar-x’ti.) yendik. Robotlardaki bu gelişimin iki sebebi var. Birincisi İTÜRO’da 6 volt ile çalışan minileri 9 voltla çalıştırdık. Bu enerji kaynağı artışı robotların hem hızını hem de torkunu yükseltti. Ancak robotlar bu yeni hız artışı sebebiyle sahanın kenarından kolayca çıkıyordu. Bunu önlemek için robotun alt yüzeyinin ön kısmını forex ile kapladık. Bu iki eklemeyle mini sumolarımız birinciliği ve üçüncülüğü aldılar. Ödülse Kodak marka dijital fotoğraf makinesiydi.
Mini sumonun forex kaplanmış alt yüzeyi
Mini sumoların üzerindeyse İTÜRO’dan beri 4 adet 40 cm’lik mesafe sensörü, iki tane CNY70, mikrodenetleyici olarak PIC16F628 ve motor sürücü olarak L293D var. Tabi bir de sumo robotumuzda da bulunan ve düzgün çalışan bir kod.
İşte birinci olan mini sumo robotumuz CKG Mini Sumo 1
Mini sumo kategorisinde daha önce de belirttiğim gibi CKG Mini Sumo 1 ile birincilik, CKG Mini Sumo 4 ile üçüncülük kazandık.
Sırasıyla birincilik ve üçüncülük belgeleri
Öte yandan organizasyonda bazı sıkıntılar vardı. Bu sıkıntılar ilk olarak çizgi izleyen yarışmasında ortaya çıktı. Pisti bitiren robot sayısının çok az olması sonucu hakemler kuralları esnettiler. Ancak katılımcıların bir bölümü (gayet haklı olarak) kuralların uygulanmasını istediler. Emek vererek hazırladıkları robotların önceden belirtilen kurallar dahilinde yarışmasını istiyordular. Bunun dışında yukarıda da bahsetmiş olduğum sumo robot yarışlarında robotun yarışa düğmelerle yönlendirilerek başlaması da diğer katılımcılar arasında rahatsızlığa neden oldu. Bir diğer rahatsızlık da mini sumo finalinde iki robotumuzu birbiriyle yarıştırmak istemediğimizi bildirdiğimizde hakemlerin yarışmak zorunda olduğumuzu iddia etmesiydi. İki robotu da sahneye getirip birini yarıştan çektiğimizi anlatabilmemiz biraz uzun sürdü. Sonuçta hakemler de bunun hakkımız olduğuna kanaat getirdiler ve sorun çözüldü. Bildiğim kadarıyla SAÜRO bu yıl ilk kez düzenlendi. Bu nedenle bu tarz sorunların ortaya çıkmasını normal karşılamak gerekir. Gelecek yıllarda elbette organizasyyon daha iyi bir şekilde yapılacaktır.
Organizasyonun adresi: http://www.sauro.sakarya.edu.tr
Ve son olarak da şampiyon mini sumo üzgün abisini teselli ederken (Optimus solda – CKG Mini Sumo 1 sağda)
merhaba
sakarya üniversitesinde okuyorum
o gün oradaydım ve tebrik ediyorum seni sahneye hep sen çıkınca şaşırdı tabi herkez, 6 tane robot yapmak kolay değil tebrik ediyorum seni başarıların devamını diliyorum
Gerçekten güzel bir çalışma sonucu birçok robot ortaya koymuşsunuz.
2010′daki yarışmalarda da başarılı olmanızı diler tebrik ederim.
bilgi için tsk ederim