PöTi ve TIFIL avcumda

PIC16F628 ile kontrol sağlanıyor. 3 adet Sharp marka mesafe sensörü (40 cm – dijital) kullanılıyor. Sahadan çıkmaması için bir adet CNY70 kullandık. Bunların hepsini zorda olsa iki baskılı devreye sığdırdık.

Mikro sumo PöTi

PöTi ikinci mikro sumomuz. Geri gelirken ön kaldırmasını engellemek için pilleri üstteki devrenin altında. Aslında TIFIL’ı da ilk olarak böyle düşünmüştük. Ancak yaparken pillerin yukarıda olması daha hoş gelmişti. PöTi’nin pillerinin sensörlerin altında kalması (doğal olarak) sensörlerin çok yukarıda olmasına sebep oluyor. Bu da çok kısa boylu bir robotu PöTi’nin göremeyeceği anlamına geliyor.

Kıdemli mikro sumo TIFIL

TIFIL kardeşi PöTi’ye göre bir gün daha tecrübeli. Ayrıca Türkiye’nin ilk mikro sumo robotu olma ünvanını taşıyor. Ancak maçlarda PöTi’ye malup oldu. Gerçi PöTi’nin pillerinin daha yeni şarj edilmiş olmasının da bunun üzerinde büyük etkisi vardı. TIFIL’ın pilleri sensörlerin üstünde. Bu yüzden daha alçak robotları da gözden kaçırmıyor. Bir de PöTi’ye göre biraz daha büyük tekerlekleri var.

PöTi ve TIFIL müsabakadan sonra centilmence  pozlar verirken

İkisindeki kod da aynı işi yapıyor. Kodun yaptıkları sırasıyla:

• 5 saniye bekledikten sonra kod çalışmaya başlıyor.
• Öncelikle öndeki iki mesafe sensörü kontrol ediliyor. İkisi de engel algılıyorsa doğrudan ileri gidiliyor.
• Algılamıyorlarsa CNY70 kontrast sensörleri kontrol ediliyor. Beyaz çizgiyi algılıyorsa 0.5 saniye geri gelip 0.5 saniye sola dönüyor.
• Algılamıyorsa sırayla sol ve sağ mesafe sensörlerine tekrar bakılıyor. İçlerinden biri engel algılıyorsa algıladığı süre boyunca o yöne dönüyor.
• Algılamıyorlarsa robot ileri gidiyor.

Robotların yaptığı iki maçın videosu:

Robotları çalıştıran babam ve ben.

Ölçüleri kıyaslayabilmek için klasik bir fotoğraf demir para ve mikro sumo robotumuz (TIFIL)

İki tane örnek videosunu internete ekledim:

Solda sırayla Emirhan Gürpınar, Arman Uygur, Denizhan Tutar, Şükran Gerçeker (Robot Topluluğu’nun sorumlu öğretmeni) (GSL takımı), Can Güler (ben) ve Kemal Güler (babam)

Sumo kategorisinde katıldığımız robotlarda 6 adet 40 cm’lik mesafe algılama sensörü kullandık. Sahada kalabilmesi için önünde iki adet CNY70 kontrast sensörü var. Mikrodenetleyici olarak PIC16F877, motor sürücü olaraksa L298 kullandık. İlk turda iki robotumuz da Bursa Ali Sönmez E.M.L.’nin robotlarıyla eşleşti. Yaptıkları robotlar gerçekten çok sağlamdı. Ancak robotların dikkatimizi çeken bir özelliği; maça başlarken rakibin konumuna göre iki farklı düğmeden birine basılmasıydı. Yani rakibi solunda kalıyorsa sol taraftaki düğmeye, sağında kalıyorsa sağ taraftaki düğmeye. Aslında sumo robot yarışmasının en temel kurallarından ‘otonom çalışma’ kuralıyla çelişse de yarışma organizatörleri buna ses çıkarmadılar. Zaten robotlar da başarılı olduklarını sumo kategorisinde 1. ve 2. olarak kanıtladılar. Yani fazla bir şey demeye gerek yok. Bizim sumolarımızdan Turgor ilk turda rakibini eledi. Ancak Optimus turu geçemedi. İkinci turda Turgor’un karşısına Optimus’u eleyen sumo çıktı ve sonuçta Turgor da elendi.

ODTÜ Robot Günleri’nden bu yana ilk kez yarışan yenilenmiş Optimus

Dört robotla katıldığımız mini sumo da ise İTÜ’de 3 robotumuzu eleyen Artos ve Portos’u (SAURO’daki adları Afacan-x ve Canavar-x’ti.) yendik. Robotlardaki bu gelişimin iki sebebi var. Birincisi İTÜRO’da 6 volt ile çalışan minileri 9 voltla çalıştırdık. Bu enerji kaynağı artışı robotların hem hızını hem de torkunu yükseltti. Ancak robotlar bu yeni hız artışı sebebiyle sahanın kenarından kolayca çıkıyordu. Bunu önlemek için robotun alt yüzeyinin ön kısmını forex ile kapladık. Bu iki eklemeyle mini sumolarımız birinciliği ve üçüncülüğü aldılar. Ödülse Kodak marka dijital fotoğraf makinesiydi.

Mini sumonun forex kaplanmış alt yüzeyi

Mini sumoların üzerindeyse İTÜRO’dan beri 4 adet 40 cm’lik mesafe sensörü, iki tane CNY70, mikrodenetleyici olarak PIC16F628 ve motor sürücü olarak L293D var. Tabi bir de sumo robotumuzda da bulunan ve düzgün çalışan bir kod.

İşte birinci olan mini sumo robotumuz CKG Mini Sumo 1

Mini sumo kategorisinde daha önce de belirttiğim gibi CKG Mini Sumo 1 ile birincilik, CKG Mini Sumo 4 ile üçüncülük kazandık.

Sırasıyla birincilik ve üçüncülük belgeleri

Öte yandan organizasyonda bazı sıkıntılar vardı. Bu sıkıntılar ilk olarak çizgi izleyen yarışmasında ortaya çıktı. Pisti bitiren robot sayısının çok az olması sonucu hakemler kuralları esnettiler. Ancak katılımcıların bir bölümü (gayet haklı olarak) kuralların uygulanmasını istediler. Emek vererek hazırladıkları robotların önceden belirtilen kurallar dahilinde yarışmasını istiyordular. Bunun dışında yukarıda da bahsetmiş olduğum sumo robot yarışlarında robotun yarışa düğmelerle yönlendirilerek başlaması da diğer katılımcılar arasında rahatsızlığa neden oldu. Bir diğer rahatsızlık da mini sumo finalinde iki robotumuzu birbiriyle yarıştırmak istemediğimizi bildirdiğimizde hakemlerin yarışmak zorunda olduğumuzu iddia etmesiydi. İki robotu da sahneye getirip birini yarıştan çektiğimizi anlatabilmemiz biraz uzun sürdü. Sonuçta hakemler de bunun hakkımız olduğuna kanaat getirdiler ve sorun çözüldü. Bildiğim kadarıyla SAÜRO bu yıl ilk kez düzenlendi. Bu nedenle bu tarz sorunların ortaya çıkmasını normal karşılamak gerekir. Gelecek yıllarda elbette organizasyyon daha iyi bir şekilde yapılacaktır.

Organizasyonun adresi: http://www.sauro.sakarya.edu.tr

Ve son olarak da şampiyon mini sumo üzgün abisini teselli ederken (Optimus solda – CKG Mini Sumo 1 sağda)

CKG Çizgi-dördüncü- (solda) ve Çizge-ikinci- (sağda)

• Mini sumo,
• Basit çizgi izleyen,
• Gelişmiş çizgi izleyen,
• Süpürge,
• Yangın söndüren,
• Silindir taşıyan,
• Kendini dengeleyen ve
• Serbest

kategorilerde yarışmalar yapıldı.

Bizse mini sumoya 4, gelişmiş ve basit çizgi izleyen kategorilerine 2′şer robotla katıldık. İlk gün yapılan gelişmiş çizgi izleyen kategorisinde robotlarımızdan Çizge 65 saniyelik süresiyle ikinci olurken, CKG Çizgi 82 saniyelik süresiyle dördüncülüğü aldı.

Gelişmiş çizgi izleyen kategorisine katılım çok yüksek değildi. Katılımcıların bu alana katılmamalarındaki en önemli ssebep bence İTÜRO’nun internet sitesindeki korkutucu pist açıklamaları. Ancak katılımcıların çoğunun da gördüğü gibi pist abartıldığı kadar değildi. Zorlu yerler 90 derecelik viraj, sinüsoidal yol ve robot geldiğinde kapalı olup sonradan açılan kapıydı. Bizim robotlar 90 derecelik virajdan çıkarken, sinüsoidal yolda çizgi yerine doğrudan yolu takip ettiler. Bu konuda yarışmacılar arasında bir anlaşmazlık çıktıysa da İTÜRO’nun sitesindeki kurallarda belirtildiği gibi esas olan robotun yoldan çıkmamasıydı. Kapı mekanizmasıysa bizi pek zorlamadı. Çizge -ikinci olan- ilk yarışan robot olduğu için kapının açılmasında ufak bir sorun yaşandı. Ancak kronometre hakemin elinde olduğundan kapının açılmasındaki bu problem süremize etki etmedi. Çizge’nin üstündeki İMPARATOR isimli robotsa Sakarya Endüstri Meslek Lisesi’ne aitti ve yolu 29 saniyede bitirdi. İkinci ve üçüncüye kıyasla gerçekten çok hızlı bir zaman yapan İMPARATOR’un da başarılı bir robot olduğunu belirtmek lazım.

Çizge’nin önden görünüşü

Basit çizgi izleyen kategorisine de aynı robotların mesafe algılama sensörü olmayan hallerini soktuk. Haliyle basit çizgi izleyen kategorisindeki diğer hızlı robotların yanında istediğimiz başarıyı gösteremediler. İsimleri C1261 ve siyahBeyaz olan robotlarımızdan birisi 27. diğeriyse 30. oldu.

Mini sumo kategorisinde de ilk kez yaptığımız robotlarla katıldık. Yarışmalardaki robotlar (benim gözlemlediğim kadarıyla) üç gruptu. İlk grup hızlı ve güçlü motorlarla sorunsuz çalışan yazılıma sahip robotlardı. İkinci grup (ki bizde bu gruptayız) birinci gruba göre yavaş olan ve çalışan bir yazılıma sahip robotlardı. Son grupsa yazılımı sorun çıkartan ve çalışmayan robotlardı. Katıldığımız 4 robotun ilkini gruplarda bırakıp 3 robotla yolumuza devam ettik. Gruptan çıkamayan robotumuzun rakiplerinden biri olan Artos isimli robotta ilk gruba girenler arasındaydı. Gruplardan sonraki ilk eleme turunda üç robottan ikisi tur atlarken, elenen robotun rakibi Artos’tu. Sonraki turda robotlarımızdan biri yine elendi, bu sefer eleyen isim son beşe kadar kalan ATAraxie isimli robottu. Son eleme turuna tek robotla çıktık. Turu geçen 5 robot arasında grup maçları yapılacak ve dereceler belirlenecekti. Ancak bu tur maçında da rakibimiz Artos’tu ve yine malup olduk. Robotlarda hızın gerçekten önemli olduğunu anlayarak yarışmalardan döndük. Bu arada Artos turnuva boyunca kimseye yenilmemiş olmasına rağmen son grup maçında ODTÜ’nün Alican isimli robotuyla çarpıştı ve maçı kaybetti. Alican grupta zaten bir maç kaybetmişti. Ancak ikili averajla birlikte birinci oldu. İkisini de tebrik ediyoruz.

Mini sumolarımız ve taşıma çantaları

Bir yandan da düşünüyorum eğer beş robot yapmış olsaydık bunlardan biri kesinlikle son beşe girecekti. Çünkü Artos aynı anda iki maç yapamıyor

Birbirinin klonu olan mini sumolarımızdan biri

Yarışmanın son günü de ödül töreninden eli boş dönmedik. Gelişmiş çizgi izleyen ikinciliğimiz için bir plaketle birlikte AirTies kablosuz modem kazanmıştık.

İşte kazandıklarımız

Bu yarışmalardan yaptığımız çıkarımlarla birlikte hızla bir sonraki robot yarışmalarına hazırlanmaktayız. Tüm robotçulara kolay gelsin!

Soldan sırayla ben, babam – Sağdan sırayla Emirhan ve babası

En önde soldan: Denizhan abi ve ben,  sağ tarafta Ömer Faruk hoca, sol taraftaysa Arman abi ile Doğan amca (Emirhan’ın babası)

MEB’de ve ODTÜ’de beklediğimizi yapamayan ancak evdeki zorlu parkurda “bana mısın?” demeyen çizgi izleyenimiz C1261.

İşte robotların resimleri:

Kendi yaptığımız tekerlekleri kullanan çizgi izleyen

Çizgi izleyen robotlarımızdan biri (oyuncak tekerleklerini kullanan)

Robotlarda kullandığımız 3 tane CNY70 ve 74HC14 barındıran çizgi takip devresi

Robotların PIC16F628(A) mikro denetleyicisini ve L293D motor kontrol entegresini barındıran kontrol kartı

Tüm çizgi izleyenlerimiz pistlerinin üstünde

Robotun ilk resimleri:

Sumo robotumuz

SHARP GP2D340K mesafe algılama sensörü için yaptığımız devre

Robotta kullandığımız PIC16F877A ve kontrol kartı (sağda), CNY70′lere ait 74HC14 devresi (solda)